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在 21 世纪,我国踏入经济高速发展时期,各类大大小小企业随之建立,全方面塑造我国进入工业化时代。但我国大部分企业忽视对排放污水的治理,随意将工业废水排放湖泊河流中,致使大量可饮用水源遭受,水环境污染问题愈发严重,水质监测也显得愈发重要。本文结合国内外移动在线水质监测系统的研究现状,设计了一种基于无人船的水质监测系统。
水质监测移动系统可以用于处理突发的水质污染事件,实时移动追i踪污染源,监测可饮用水源的日常水质。该基于无人船的水质监测系统具有体积小可被放入车辆携带、低成本、高精度和高速度检测和可远程控制等优点,丰富我国的水质监测方式。但由于水的流动性导致水会流经多种复杂地形,工作人员无法探测,如水流经洞穴等。或又由于天气的多变,如水域长期处于多雾天气,使工作人员视线受阻,无法准确对无人船实时操作。可以利用无人船的自主航行到达目标水位进行检测,则可以通过路径规划技术加以实现。
无人船控制解决航行过程中的动态定位,轨迹跟踪,路径跟踪等问题,使无人船具备丰富经验驾驶员的控制能力,成功稳定的做出各种航行所需动作。随着控制理论的发展, 海洋领域研究人员可将当前控制技术用于无人船控制。然而无人船的控制面临模型高度非线性和不确定性、系统欠驱动、船体本身和执行机构时滞性、执行机构饱和特性、不可预测的强外部干扰等挑战。
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